高瓴創投押注家庭柔性機器人 SoulX，純氣動「擁抱機器人」MoYa 年內攻北美

2026 年 6 月 15 日，家庭柔性機器人公司弘火智能「SoulX」宣布完成天使輪融資，由高瓴創投投資，向陽資本擔任獨家財務顧問。首批出貨目標定在 3000 台，本輪資金將全數用於睡眠安撫機器人 MoYa 的量產與北美推廣。時間點的選擇有其市場脈絡：睡眠輔助市場看似廣大，現有方案不是缺觸感的桌面智慧音箱，就是關節僵硬的仿生寵物，幾乎沒有產品能提供肢體安撫。神經科學早已確認觸覺是情感連結的直接通道，但這條路一直沒有消費級產品走通。

SoulX 創辦人鄭潛出身哈爾濱工業大學機器人系，後在浙大控制學院深耕神經科學，是外骨骼與腦機介面領域的連續創業者。這次他把技術切口選在「睡前擁抱」：MoYa 外觀是絨毛玩偶，內部放棄電機陣列，改以自研柔性氣動材料搭配控制演算法實現包覆與拍撫，不設攝影機，算力全部上雲端，功能刻意精簡到只剩深度對話與說故事。為量化這套觸感，團隊建立了一套「擁抱工程學」，對壓力面積、拍撫頻率、布套摩擦係數等參數逐一標準化，至今仍在迭代。小範圍兩週測試顯示：使用者每日平均發起 3 至 4 次互動，約七成表示較容易從緊繃狀態放鬆，超過六成認為睡前安全感或入睡體驗有改善，使用高峰集中在睡前放下手機、晨起與返家三個時段。

AI 層的設計同樣刻意避開通用聊天模型：SoulX 圍繞家庭場景搭建一套 Agent Harness，把長期記憶、注意力分配、情境判斷與物理動作納入同一個 Agent Loop，鄭潛稱更長期的方向為「心智世界模型」，目標是讓系統理解使用者的生活節律與壓力來源，判斷何時主動互動、何時靜默等待。商業面的現實則相對直白：首批 3000 台毛利不低，但成本仍高，原因是這類複雜柔性氣動結構許多工廠從未做過，部分生產環節仍需人工介入。這意味著量產一致性是 MoYa 進入北美市場前最大的執行風險。對家庭機器人市場的創業者來說，這筆天使輪傳遞的訊號在於：從單一、可量化的情緒場景切入，或許是柔性機器人繞開「技術可行但難以量產」這道坎的可行路徑。